Según Eudoxo, la Tierra era el centro del Universo. Esta es la idea más natural del mundo. Desde la superficie terrestre no notamos el movimiento de la Tierra y, además, vemos salir el Sol (y cualquier astro) por el este y ponerse por el oeste.
Durante algún tiempo, la teoría de Eudoxo pareció funcionar. Describía bastante bien el movimiento de los planetas, dentro de la precisión de las medidas de la época, y proporcionaba una visión sencilla del Universo. Pero, en cuanto las observaciones mejoraron, el modelo de Eudoxo perdió la capacidad de explicarlas. A pesar de ello, la idea de un universo centrado en la Tierra, con los planetas girando en círculos perfectos, era demasiado atractiva como para abandonarla. Otros eruditos griegos (entre los que se encontraba Aristóteles) trataron de corregirla, siempre manteniendo a la Tierra en su posición privilegiada.
En el siglo III AC, Aristarco de Samos propuso un modelo heliocéntrico pero se impuso el geocéntrico durante 18 siglos.
Según Ptolomeo, los planetas realizaban pequeños movimientos circulares (epiciclos) alrededor de un punto imaginario que se desplazaba alrededor de la Tierra recorriendo un círculo perfecto (deferente). Este modelo (ver animación) explicaba mucho mejor las posiciones de los planetas vistos desde la Tierra, en particular el movimiento retrógrado de Marte. Añadiendo más epiciclos, era posible describir cualquier pequeña anomalía que el modelo no hubiera predicho correctamente.
El modelo de Ptolomeo fue aceptado universalmente hasta el siglo XVI, cuando Nicolás Copérnico publicó los resultados de sus minuciosas observaciones.
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